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          LA11絕對式直線磁柵系統

          LA11絕對式直線磁柵系統
          產品名稱:LA11絕對式直線磁柵系統
          所屬類別:絕對式磁柵測量系統
          產品人氣:7556
          更新日期:2019/3/11 8:53:10
          詢價

          產品介紹

          LA11是一款Jue對式直線磁柵系統,作為一種位置和速度控制回路反饋元件,應用于運動控制。該磁編碼器系統可靠性高,

          這得益于其所采用的非接觸式Jue對測量原理、內置安全算法和材料/組件。

          對于要求能夠輕松移除AS磁柵尺的應用,請考慮使用TRS導軌系統。

          特性

          • 分辨率達0.244 μm
          • 軸長可達16.3 m
          • 分辨率為0.977 μm時,速度可達7 m/s 
          • 內置LED狀態指示燈
          • 支持同步(SSI,SPI,BiSS)通信協議 
          • 并行增量式輸出(模擬或數字)
          • 雙屏蔽,牽引鏈兼容電纜


          優點

          • 真正的Jue對式系統
          • 適合高動態控制回路
          • 占用空間小
          • 高精度
          • 安裝方便快捷
          • 可靠的測量原理
          • 高防護等級達IP68



          規格手冊
          LA11D05_01
          通信接口
          SSI
          大時鐘頻率 標準0.8 MHz
          2.5 MHz,控制器具備“延遲一時鐘”選項
          讀數重復率 15 kHz
          30 kHz,控制器具備“延遲一時鐘”選項
          分辨率 參見下表
          刷新率*
          100 kHz

          超時(單穩態觸發器時間) 
          10 μs

          BiSS-C
          大時鐘頻率 2.2 MHz或3.5 MHz
          讀數重復率  (3.5 MHz) 27 kHz
          分辨率 參見下表
          等待時間
           7.5 μs

          超時(單穩態觸發器時間) 
          20 μs
          SPI slave
          大時鐘頻率 4 MHz
          讀數重復率 90 kHz
          分辨率 參見下表
          刷新率*
          100 kHz

          超時(單穩態觸發器時間) 
          10 μs

          * 每隔10 μs從內部采集一次位置(僅對于SSI和SPI)。


          可用分辨率



          分辨率
          13B - 2/213 mm (0.244140625 μm)
          12B - 2/212 mm (0.48828125 μm)
          11B - 2/211 mm (0.9765625 μm)
          2D0 - 2/2000 mm (1 μm)
          10B - 2/210 mm (1.953125 μm)
          09B - 2/29 mm (3.90625 μm)
          08B - 2/28 mm (7.812 μm)
          07B - 2/27 mm (15.625 μm)
          06B - 2/26 mm (31.25 μm)
          05B - 2/25 mm (62.5 μm)
          04B - 2/24 mm (125 μm)

          LA11始終以26位二進制格式報告位置數據。下表顯示不同分辨率對應的位置數據中的位值:


          通信接口選項

          并行增量信號 SSI BiSS SPI
          無 SC DC SP
          增量式AB,RS422;5V SI DISQ
          模擬電壓1 Vpp SBDA SR
          LA11輸出信息中的位置值(報告的位值)LSB權重值
          (μm)
          “后輸出”
          位權重值 (μm)
          分辨率  25252423222120191817161514131211109876543210
          13B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10.2441406250.244140625
          12B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100.2441406250.48828125
          11B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000.2441406250.9765625
          2D00/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000.2441406251
          09B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100000.2441406251.953125
          08B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000000.2441406257.8125
          07B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000000.24414062515.625
          06B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/100000000.24414062531.25
          05B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/1000000000.24414062562.5
          04B0/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10/10000000000.244140625125

          串行接口上的位置數據具有26位的固定長度。如果選定的分辨率小于13位,則未使用的較低幾位將設為0。


          SSI — 同步串行接口

          磁編碼器位置(采用*多26位自然二進制碼)和磁編碼器狀態可通過SSI協議獲取。

          每隔10 μs從內部采集一次位置(刷新率100 kHz)。輸出位置數據是位置請求觸發前*后采集的數據。

          請求觸發是時鐘信號的下降沿。位置數據左對齊,頭為MSB。

          在位置數據之后有兩個一般狀態位(低電平有效狀態),后接詳細狀態信息。

          電氣連接


          線路信號

          時鐘+接收器,+ 輸入
          時鐘–接收器,– 輸入
          數據+發射器,+ 輸出
          數據–發射器,– 輸出


          * 時鐘和數據傳輸線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。時鐘傳輸線的端接電阻集成在編碼器內部。

          如果電纜總長超過5 m,則需要在控制器端的“數據”線末端設置端接。

          電纜的額定阻抗為120 ?。


          SSI時間圖




          控制器通過向時鐘輸入發送脈沖序列,向讀數頭詢問位置值和狀態數據。時鐘信號始終從高電平開始。

          DI一個下降沿①鎖存*后一個可用位置數據,并且在DI一個上升沿②上,將位置的*高有效位 (MSB) 傳輸到數據輸出。

          然后,應在下一個下降沿鎖存數據輸出。在時鐘信號的后續上升沿上,傳輸后續位。如果①和②之間的時間延長1 μs,

          那么*大時鐘頻率限制將從0.8 MHz變成2.5 MHz。此功能稱為“延遲DI一時鐘”,并且必須由連接磁編碼器的控制器支持。

          *后一位③傳輸后,數據輸出變為低電平。當t M 時間終止時,數據輸出為邏輯“H” ④ 。

          進行下一次讀數前,時鐘信號保持高電平狀態的時間必須至少為tM。

          讀取數據時,周期tCL 必須始終小于tM 。但是,通過在t持續時間內將時鐘信號設定為高電平狀態,

          可隨時終止讀取磁編碼器位置。

          *大讀取速率由時間tb定義。如果讀取請求早于tB到達,將不會更新磁編碼器位置。




          LA11D05_01

           

          通信參數

          參數 符號 *小值 典型值 *大值
          時鐘周期tCL 1.25 μs (400 ns*_10 μs
          時鐘頻率FCL 100 kHz _0.8 MHz (2.5 MHz*)
          單穩態觸發器時間 tM  10 μs__
          更新時間 tB 65 μs (34.4 μs*)__

          * 控制器具備 延遲第DI一時鐘 功能。

          類型值0值1可能的故障原因
          錯誤位置數據無效。 正常錯誤位處于低電平有效狀態。如果處于低電平有效狀態,則位置無效。
          可能的原因:
          - 讀數頭與磁柵尺未對準。
          - 磁柵尺已消磁。
          - 讀數頭相對于磁柵尺的方向不正確。
          - 讀數頭與磁柵尺之間的距離過大。
          - 運動速度過高。
          錯誤位置數據無效。 正常報警位處于低電平有效狀態。如果處于低電平有效狀態,則磁編碼器運行接近其極限
          (> *高溫度的80%)。位置依舊有效。

          SSI — 含有兩個一般和詳細狀態位的位置
          數據包結構

          位 b35 : b10 b9 : b8 b7 : b0
          數據長度26位2位8位
          含義 磁編碼器位置  一般狀態 詳細狀態

          磁編碼器位置
          ——b35 : b10磁編碼器位置,左對齊,頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
          ——LSB位 = 2000 μm / 213

          一般狀態
          b9 錯誤。如果此位為“L”,則位置無效。

          b8 
          警告。如果此位為“L”,則磁編碼器將接近運行極限。位置有效。
          可同時設定錯誤和報警位;這時錯誤位優先。
          讀數頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態位的值:

          紅燈 = 錯誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒有發生通信。

          未點亮 = 未通電或一般故障。詳細狀態位更明確地定義了報警或錯誤狀態。

          詳細狀態
          b7 未使用 — 始終為0。
          b6 錯誤 — 讀數頭與磁柵尺之間的距離過大。
          b5 錯誤 — 信號丟失。讀數頭與磁柵尺未對準,或磁柵尺已消磁。讀數頭相對于磁柵尺的方向不正確。
          b4 報警 — 溫度。讀數頭的溫度接近運行極限 [ > *高溫度的80%]。
          b3未使用 — 始終為0。
          b2未使用 — 始終為1。
          b1未使用 — 始終為2。
          b0錯誤 — 頻率。運動速度過高。


          SSI — 含有兩個一般狀態位的位置

          數據包為28位長,頭為MSB,左對齊。它提供位置和兩個一般錯誤警告狀態位。所有分辨率均可用。

          數據包結構

          位 b27 : b2b1 : b0
          數據長度26位2位
          含義 磁編碼器位置  一般狀態 
          磁編碼器位置
          _b27 : b2磁編碼器位置,左對齊,頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
          __LSB位 = 2000 μm / 213


          詳細狀態
          _b1錯誤。如果此位為“L”,則位置無效。
          _b0警告。如果此位為“L”,則磁編碼器將接近運行極限。位置有效。
          _可同時設定錯誤和報警位;這時錯誤位優先。
          讀數頭外殼上LED指示燈的顏色表明一般狀態位的值:

          紅燈 = 錯誤、橙燈 = 警告、綠燈 = 正常工作。紅色或橙色或綠色指示燈閃爍 = 控制器和磁編碼器之間沒有發生通信。

          未點亮 = 未通電或一般故障。


          SSI — 僅位置模式

          數據包為26位長,頭為MSB,左對齊。它僅提供位置,而不包含狀態位。所有分辨率均可用。


          數據包結構

          位 b25 : b0
          數據長度26位
          含義 磁編碼器位置  
          磁編碼器位置
          _b25 : b0磁編碼器位置,左對齊,頭為MSB。未使用的較低幾位將設為0。
          __LSB位 = 2000 μm / 213

          具有1 μm分辨率的SSI輸出 ?僅位置? 具有24位長的位置數據字。


          SSI — 采用格雷碼的僅位置模式

          此模式僅提供反射二進制碼(也稱為格雷碼)格式的位置。

          規格手冊
          LA11D05_01
          BiSS-C接口

          磁編碼器位置(采用多26位自然二進制碼)和磁編碼器狀態可通過BiSS-C協議獲取。位置數據左對齊,頭為MSB。

          在位置數據之后有兩個狀態位(低電平有效),后接CRC(倒置)。

          為點對點操作執行BiSS;不支持多個slave。

          讀數每秒多重復27,000次。如果更高,將報告相同的位置數據。

          請注意,并非針對所有MA時鐘頻率均可實現27 kHz(因為數據傳輸耗時過長)。

          電氣連接



          *MA和SLO線均為5 V RS422兼容差分雙絞線。MA傳輸線的端接電阻集成在讀數頭內部。

          如果電纜總長超過5 m,則需要在控制器端的SLO線末端設置端接。

          電纜的額定阻抗為120 Ω。



          信號
          MA 主時鐘。
          SLOslave輸出。在SCK信號上升沿輸出數據。在SCK信號下降沿上數據有效。


          BiSS-C時間圖

          DI一個下降沿后的磁編碼器鎖存位置值500 ns



          磁編碼器通過保存MA信號下降沿后的位置值500 ns,對控制器命令進行響應。

          MA為空閑高電平。通信自DI一個下降沿啟動。

          磁編碼器通過設定MA上DI二個上升沿的SLO低電平進行響應。

          Ack表示周期,在這個周期內讀數頭計算一次Jue對位置;詳見第19頁的型號定義。

          當磁編碼器準備好進行下一個請求循環時,通過設定SLO高電平向主設備發送準備就緒信號。

          CRC采用二進制格式,發送時頭為MSB。

          Jue對位置采用二進制格式,發送時頭為MSB,左對齊,未使用的較低幾位將設為零。CDS位始終為零。


          通信參數

          參數 *小值 典型值  *大值說明
          時鐘頻率 50 kHz A / B * 主時鐘頻率
          超時 20 μs 通信超時


          讀數頭訂貨號



          注:并非所有組合均有效。請查看下表,了解適用選項。



          讀數頭尺寸




          AS10磁柵尺訂貨號



          蓋條訂貨號







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